Bueno, un manual muy sencillo y bien explicado donde puedes indagar un poco más en el tema, y que seguramente te servirá para lo que quieres:
http://www.desarrolloweb.com/manuale...amigables.html
También te explican ahí como hacer redirecciones 301 mediante Redirect o Redirectmach en el htaccess.
otra página sencilla pero que te explican bien lo poco que te explican:
http://www.emenia.es/como-crear-urls...-con-htaccess/
Lo mejor es leer un poco (de hecho es todo bastante corto y lo puedes leer en un momento), y luego ponerse a probar y no asustarse al principio cuando te aparezca internal server error 500, a todos nos ha pasado al principio... y en caso de duda, consultar por el foro ;)
Saludos