Para facilitarte un poco las cosas, te recomiendo que le pongas un código numérico a las secciones, así pasás por GET las secciones sin estar poniendo tantos parámetros en la URL.
Ej:
Código PHP:
<a href="?seccion=1" >Nosotros</a>
<a href="?seccion=2" >La empresa</a>
<a href="?seccion=3" >Usuarios</a>
y dentro del div contenedor:
Código PHP:
$seccion=$_GET['seccion'];
if(isset($seccion)){//chequeamos que se haya establecido una sección en la URL
if($seccion==1){
include ('nosotros.php');
}elseif($seccion==2){
include ('empresa.php');
}elseif($seccion==3){
include ('usuarios.php');
}else{
echo "Seccion no encontrada";//por si existe en la URL un ?seccion= pero no concuerda con una sección existente.
}
}
Espero que te sirva!