Id es con mayúscula como en las reglas, o minúscula como en el ejemplo inicial?
por otro lado, las reglas:
-en general, las redirec 301 siempre las he visto con la 1era url como ruta relativa:
Redirect 301 archivo.html?Id=a123
http://www.midominio.com
Lo de escapar el interrogante, no tengo ni idea si se tiene que escapar o no....