1 - no necesitas comillas para obtener el valor de una sola variable:
Código PHP:
$codigo = $_SESSION[$c];
$matricula = $_SESSION[$c];
2 - para agregar índices de arrays a las cadenas PHP con comillas dobles, debes usar llaves (ejemplo: "
{$_POST[index]
}"), pero en este caso no aplica (o yo no veo forma de hacerlo así) porque necesitas extraer antes el índice en otra variable:
Código PHP:
$valor_indice =$_POST["$j$codigo$i"];
$sql = "insert into tNota values($i, $valor_indice,".curdate().",$matricula)";
o concatenas