Creo que te confundes, que la clase Yate herede de la clase Barco no quiere decir que todos los objetos compartan los datos.
Tu estás creando un objeto de la clase Barco y le estás pasando el valor de eslora de 20 y luego creas otro objeto distinto de la clase Yate.
Ese objeto no va a tener el valor 20 de eslora porque no se lo has dado.
Tendrás que usar el método eslora para asignarle el valor.
Código Java:
Ver originalYate oYate = new Yate();
oYate.eslora(20);
oYate.devolverEslora(); //Así devuelves la eslora