Ahora, ¿el error ocurre siempre o sólo la primer vez que cargas el formulario?
Según se explica en el tema que te pase antes no puedes leer variables que no existen, es claro que en las lineas del error estás leyendo variables de $_POST pero dichas variables solo existen cuando existe un envio de formulario de método post.
Si no hay
post entonces no hay $_POST, así de simple.
Debes validar tus variables antes de usarlas, siempre.
Código PHP:
$ID_CIUDAD = isset($_POST['ID_CIUDAD']) ? $_POST['ID_CIUDAD'] : NULL;
Y después usar dicha varuable $ID_CIUDAD en lugar de $_POST['ID_CIUDAD'] ¿se entiende tu error ahora?