trasladar mi consultas a CI y mortarlo en una vista

[ocesitaro]

gracias poa la respuesta,
esa parte si la he leido del mismo manual ,yo estoy tratando de hacer uan consulta por cada fila que me arroja la funcion del modelo.

hatsa ahorita e conseguido esto

public function index(){
$this->load->model('demo_'); //demo_ mi modelo
$res=$this->demo_->usu();

$cadena='';

foreach($res as $aa){
$cadena.=$aa['dsc_nombres'].'<br />';
$res_=$this->demo_->area($aa['cod_usuario']);
if($res_){
foreach($res_ as $eee){
$cadena.='.....'.$eee['dsc_dpto_area'].'<br />';
}
}

}
$data['cadena']=$cadena;
$this->load->view('dem',$data); //dem es mi pagian de vista

}
Sino que yo quiero darle el formato desde mi vista, como estoy haciendo un menu y solo le doy ciertas opciones a algunos usuarios mi menu va por:
categoria1
OPCION1
OPCION3
categoria2
OPCION1
OPCION5

la idea es esa.