Debes usar la función
preg_replace no str_replace o
preg_match. También te sirve la clase
DOM si es una página html.
Algo así mas o menos ajustando lo que llevas:
Código PHP:
Ver original<?php
$cadena = "blablabla <titulo>lo de adentro</titulo> blablabla";
preg_match("@<titulo>(.*?)</titulo>@is", $cadena, $m); echo $m[0];
Saludos.