Si quieres hacerlo en la misma página sin recargar necesitas ajax por ejemplo, si quieres enviar el id vía GET a otra página puedes hacer esto:
Código HTML:
Ver original<p><a href="borrar.php?id=<?php echo $id; ?>" onclick="if(confirm('¿Desea borrar este registro?') === false) {return false;}">Borrar
</a></p>
Para mayor orientación deberías visitar el foro de ajax o javascript. Con PHP no necesitas nada.
Saludos.