Validar el campo de tipo radio

[batistap]

Hola a todos, estoy intentando validar una pregunta tipo test usando el tipo radio. Supóngase este ejemplo:

¿Cuál es tu color favorito?
Rojo
Azul
Amarillo
Verde

Cada una de las opciones es un tipo radio en html, solo se puede elegir uno, pero eso ya lo tengo. Lo que quiero conseguir es que cuando le de al botón "Enviar" si no hay seleccionada ninguna opción que impida que la pregunta se envíe y salte un mensaje como por ejemplo "Debes elegir una opción".

¿Cómo podría hacerlo?