pues parece ser que la variable $_POST['Guardar'] viene vacia, por eso no te esta guardando nada, igual podrias cambiar la validacion usando los campos de folio,cve_med o id.
o si no, podemos cambiar el codigo poquito otra vez. a tu form agregale el atributo onsubmit:
Código HTML:
Ver original<form name="formulario" id="formulario" action="<?=$_SERVER['PHP_SELF']?>" method="post" onsubmit="return validar()">
y el boton cambialo por un submit