Cita: pero ya no se como implementarlo, en que tabla guardo primero? porque si guardara primero en pre_prestamo como sabria el id_prestamo? y si guardo primero en prestamo como agrego los libros??
Te estás ahogando en un vaso de agua.
Razónalo: Si la lista de libros a prestar a un usuario dependen de la cabecera de la tabla préstamo, entonces es esa tabla la que debes cargar primero.
Luego, una vez que recuperas el ID generado de la cabecera (para eso existen funciones en MySQL y también en los lenguajes de programación), se carga la lista, utilizando ese valor como parte de la clave.
La tabla de detalle no debe tener una PK propia en el sentido estricto, sino una compuesta por la FK, mas un incremental que se reinicia por cada préstamo distinto, y que representa en definitiva, los numeros de renglones del detalle.
¿Se entiende?
Es exactamente lo mismo que cuando almacenas una factura de productos vendidos en un supermercado. Lo único que cambian son los nombres de las tablas y los atributos, pero el principio es el mismo: Maestro - Detalle.