Para esto tienes que tener un link, por ejemplo así:
<a href="enviar.php?enviar_a=EL_ID_DE_USUARIO_DE_YOLA NDA">Yolanda</a>
Luego, en el archivo enviar.php (que es el que envía), si está definida la variable $_GET['enviar'] (es decir, el usuario ha hecho click en el link anterior) entonces el formulario de envío ya lo completas con los datos del usuario EL_ID_DE_USUARIO_DE_YOLANDA. Si $_GET['enviar'] no está definida, entonces muestras el formulario normal sin datos.