Hola,
Como bien te han dicho, HTML5 podría solucionar tu problema fácilmente, pero como yo no lo he usado todavía te daré una solución un poco más primitiva.
Código PHP:
<script>
function validar(){
var text1 = document.getElementById("concepto");
var text2 = document.getElementById("observaciones");
if(text1.value != "" && text2.value != ""){
document.getElementById("enviar").disabled = "";
}else{
document.getElementById("enviar").disabled = "disabled";
}
}
</script>
<form method="post" action="">
<input type="text" name="concepto" id="concepto" onkeyup="validar();"/>
<input type="text" name="observaciones" id="observaciones" onkeyup="validar();"/>
<input type="enviar" name="enviar" value="Agregar" />
<input type="submit" name="enviar" value="Continuar" id="enviar" disabled="disabled"/>
</form>
Eso debería funcionar, aunque no sé lo funcional que es el evento onkeyup, en chrome funciona por lo menos tu me dirás ;)