Gracias por tu ayuda GatorV!
lo probé así y muestra el combo - lo dejo por si a alguien le sirve, ahora necesito algo de ayuda (explico abajo)
Código PHP:
$conn = new conection();
$rs = new RecordSet($conn);
$sql="SELECT * FROM categoria, subcategoria WHERE subcategoria.categoria = categoria.id";
$sub = $rs->get_object_list($sql);
$foo = '';
?>
<select>
<?php
foreach ($sub as $val) {
$foo .= "\<option value=\"".$val->id."\">".$val->titulo."</option>\n";
}
echo $foo;
?>
</select>
Pero no he logrado que responda al jquery según la categoria, es decir que probando este archivo .php carga el combo de subcategorias completo, pero es precisamente el archivo que llama el jquery, donde se deberia desplegar solo la subcategoria según la categoria seleccionada.