Tienes muchas formas de realizar eso, usando más PHP, usando más SQL... aunque ya que está por aquí te pondré una forma al estilo de lo que le título dices, subconsultas que se llaman.
Podrías hacer:
Código PHP:
$amistades = "SELECT * FROM usuarios WHERE id IN (SELECT id_para FROM amistades where user_para='".$_SESSION['id']."')";
He dado por hecho que id_para es la id del usuario de la amistad, si no tan sólo cambia ese campo. Si ejecutas esa consulta debería devolverte todas las filas de las asmitades que tiene dicho usuario