Muchas gracias Daniel por tu respuesta.
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Iniciado por Daniel Ulczyk 
Una URL del tipo http://www.mi-sitio.com/?p=310 es completamente rastreable e indexable por Google; pero desperdicia un recurso para el SEO que es la inclusión de la palabra clave por la cual se compite, en la URL
Tengo en claro este punto, se que sirve bastante para el posicionamiento pero tampoco es escencial para posiconar.
De todos modos lo veo más a nivel usuario y no tanto a nivel SEO. Yo como usuario por lo menos prefiero ver una URL que entienda la estructura a uno con ids, signos de pregunta, etc etc, vos que opinás?
Cita:
Iniciado por Daniel Ulczyk Así, mediante .htaccess se obtiene una URL amigable; pasando de http://www.mi-sitio.com/?p=310 a http://www.mi-sitio.com/mi-producto lo cual te brinda una oportunidad de optimización por la palabra mi-producto
El tema es ese, no lo haría con htaccess y modrewrite.. sino con carpetas y adentro los index. Para eso hay que aclarar algo en el htaccess?
Cita:
Iniciado por Daniel Ulczyk Ocultar, mediante programación, la extensión del documento no es hacer SEO ni hacer URLs amigables ni tomar ventaja de recurso alguna para mejorar tu Web. Sólo es eso: ocultar la extensión de los archivos. Lo cual ni te quita ni te agrega nada.
También estoy seguro de que no agregra ni quita nada. Pero si puedo hacerlo por que no? Me parece mucho mas vistoso y corto un dominio que sea www. mi-sitio .com/mi-producto/ que www. mi-sitio .com/mi-producto/index.php
Saludos.