Relacion de tablas en WHERE

[jossss]

Hola a todos!!
No se si se puede realizar lo siguiente:
Tengo una tabla con ciudades (ciudades), con los campos id y ciudad
Tengo otra tabla (usuarios) con usuario con los campos id, nombre y ciudad.
En la tabla usuarios inserto el id de la ciudad del usuario, quedando
id=1
usuario=Nombre usuario
ciudad=20

Hasta aquí todo sencillo.
Al hacer una consulta de usuarios utilizo LEFt JOIN para unir las tablas. Sencillo, pero...
es posible realizar la siguiente consulta al pasar como valor Madrid, por ejemplo?

Seleccionar todos los usuarios cuya ciudad, en la tabla ciudades y campo ciudad, contenga el nombre madrid?
Es decir, en vez de hacerlo en dos pasos, consultar en la tabla ciudad el id del registro que contenga la palabra 'madrid' y después buscar en la tabla usuarios los registros que contengan ese id...
No se si se me ha entendido :)
Muchas gracias