@marcusaurelio La opción que te indicó @yoi, utlizando un prefijo en la expresión, es correcta y quizás hasta la más recomendada para un caso como el tuyo.
De todas formas esto siempre va vinculado a como tengas estructurado tu php y la base de datos. Podrias usar simplemente
Rewriterule ^categorias/(.*)/(.*)/(.*)/(.*)\.html listado.php?cat=$1&cattitulo=$2&scat=$3&scs=$4
para ambas opciones y pasr siempre 4 parámetros, usando algun valor que analizado por el php convierta esa variable en algo nulo
<a href="categorias/A/B/X/X">listado</a><br>
Código PHP:
Ver original<?php
if($_GET['scat'] == 'X'){
$scat = "";
}
?>
ó sencillamente no usarla. Respecto de la opción que propone @santris, no va a funcionar en tu caso
Saludos