Consultas relacionadas por FK, es posible?

[McBlink]

Buenas tardes,
pido disculpas si el titulo no es el mas descriptivo. Tengo la siguente duda:

Suponiendo las dos siguientes tablas:

tabla.producto

Código MySQL:

id
nombre
precio
categoria_id
 

table.categoria

Código MySQL:

id
nombre
descripcion
 

Hay forma de ejecutar una consulta de modo que me devuelva el producto junto su categoria si las tablas están relacionadas por una clave foránea?

Es decir, me interesaría obtener un array de resultado de la siguiente forma:

Código PHP:

Array
(
    [0] => stdClass Object
        (
            [id] => 1
            [nombre] => Monitor LED 23'
            [price] => 1500
            [categoria] =>
                [0] => stdClass Object
                    (
                        [id] => 105
                        [nombre] => Nombre de la Categoria
                        [descripcion] => Esto es la descripcion de una categoria
                    )            
        )
)
 

Gracias!
Saludos.