el submit funciona a base de un form, si tienes todas las imágenes dentro del form, el submit no funcionará, tendrías que hacer un form por cada imagen o bien usar algún botón que llame a la url pasando como parámetro el id de la imagen, algo así:
echo '<img src=download.php?id='.$id.' style="max-width: 100px; max-height: 100px;" >'.$id;
echo '<input name="imagen" id="imagen" type="hidden" value="'.$id.'"/>';
echo '<input type="button" value="Borrar" class="fb3" onclick="href.location(\'mipagina.php?id='.$id.'\' )"/>';
De esta forma recibirías el id de la imagen por $_GET ($_GET['id'])