Pero la pregunta es ¿Cuando instalaste el XP ya tenias los dos discos duros como los tienes ahora?
Porque si tenias los dos, y no los has cambiado de sitio, ya no se me ocurre nada (lo que se te a contestado ya "deberia" funcionar), pero si tenias solo un disco puede que se haya echo bollo.
Otra cosa que podrias probar es a intercambiar los IDE, es decir, el IDE que tienes pinchado en el disco duro de 40 se lo pones al de 10 y al reves. Con ello el XP te quedaria en disco maestro hda y el Linux en el exclavo hdb. Pero no tengo muy claro de como deberias reconfigurar el grub para que se enterase de esta movida
Enfins que como de perdidos al rio, si no consigues adelantar nada con grub prueba con el lilo a ver si suena la flauta y hay mas suerte.
Saludos,
kripton