Si ese es un tema muy comun y problematico mira yo ya lo he hecho funcionar hasta en ie8, solo ocupas un par de lineas de css y hasta con position relative, pero como ahorita no ando en mi pc no puedo decirte exactamente como le hice, mas tarde te digo, pero si mas recuerdo primero ocupas encerrar todo en un div que es como un sub-body a este le pones position relative height 100% asi como a la etiqueta html y body, luego al footer le das position absolute o pruebale con relative y le pones bottom:0 y a la capa .contenido le das un margin-bottom del height que tenga el footer en caso de usar absolute.
O bien checate este maquetado
http://www.angelfcm.my-place.us/guarderia_SuperBaby/ que hice aplicando esa tecnica, es sencillo el codigo para que veas como pongo el footer, saludos!