podes utilizar una estructura asi:
Código PHP:
Ver original<?php
require_once('registro.php');
?>
<html>
<?php echo $errores ?>
<form>
....
</form>
</html>
es una estructura nomas, donde primero haces un require del registro.php donde esta la validacion del lado del cliente del form, en ese mismo php vas a crear una variable $errores donde segun el error que ocurra va a tener la leyenda del error, que luego en el formualrio en html lo vas a mostrar con un echo, te tenes que asegurar que $errores exista proque sino en el formulario html te va a fallar.
Cosa importante, vas a necesitar ahora 2 php uno el de registro.php y otro el del formulario que lo tenias en html, ahora tiene que ser de extension .php para poder hacer el include y mostrar los errores.