Tras varios días sin respuesta creo que he encontrado la forma.
Lo que hago ahora es guardar un valor (url) en la base de datos, antes de eso lo paso por una función que tengo para hacer urls amigables.
Entonces en el .htaccess tengo:
RewriteRule ^(.+)?$ pagina.php?url=$1
Le paso la URL por $_GET y así puedo tener
http://dominio.com/nosotros y cosas así.
Si alguien sabe alguna manera mejor de hacerla que lo haga saber.
Un saludo!