Responder petición al objeto XMLHttpRequest con AJAX

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Estoy aprendiendo ajax.

Mi objetivo ahora mismo es crear un formulario y al presionar el botón enviar, me salgan los datos enviados en un div.

Este es el codigo html con el formulario creado:

Código HTML:

<h1> Formulario de prueba </h1>
 
    <form method="post" action="">
        <table border="1">
            <tr>
                <td> Nombre </td>
                <td> <input type="text" name="txtNombre" />
            </tr>
            <tr>
                <td> Apellido </td>
                <td> <input type="text" name="txtApellido" />
            </tr>
            <tr>
                <td colspan="2">
                    <button type="button"> Enviar </button>
                </td>
            </tr>
        </table>
    </form>
 
    <div id="datosEnviados"></div>
 

El codigo javascript/ajax

Código Javascript:

<script type="text/javascript">
        var peticion_http = null;
        var READY_STATE_COMPLETE = 4;
 
        function iniciar_xhr(){
            if(window.XMLHttpRequest){
                return new XMLHttpRequest();
            }
        }
 
        window.onload = function(){
            peticion_http = iniciar_xhr();
            btnEnviar = document.getElementsByTagName("button")[0];
            btnEnviar.onclick = enviarPeticion;
        }
 
        function enviarPeticion(){
            nombre = document.getElementsByName("txtNombre")[0].value;
            apellido = document.getElementsByName("txtApellido")[0].value;
 
            query_string = "nombre=" + encodeURIComponent(nombre) +
                           "&apellido=" + encodeURIComponent(apellido) +
                           "&nocache=" +Math.random();
 
 
            peticion_http.onreadystatechange = verDatosRecibidos;
            peticion_http.open("POST","http://localhost/AJAX/formulario.php", true);
            peticion_http.setRequestHeader("Content-Type", "application/x-www-form-urlencoded");
            peticion_http.send(query_string);
 
        }
 
        function verDatosRecibidos(){
            if(peticion_http.readyState == READY_STATE_COMPLETE){
                if(peticion_http.status == 200) {
                    alert(peticion_http.responseText);
                }
            }
            
        }
    </script>
 

Por ahora eso funciona, pero el problema es que la propiedad responseText del objeto XMLHttpRequest me trae TODO el contenido del documento, todo el codigo de la pagina completa (que también incluye los datos enviados por post) pero yo solo quiero los datos que se enviaron ¿no hay alguna forma de filtrarlos sin tener que usar XML?