Como ya te lo dijeron podes usar el evento CellClick o hacerlo en el evento de un boton.
El código seria mas o menos asi.
Código c#:
Ver originalDataGridViewRow row = dataGridView1.CurrentRow;
//verificas si hay fila seleccionada
if (row != null)
{
//guardas los datos en tus textbox
texbox1.Text = row.Cells[0].ValueToString();
texbox2.Text = row.Cells[1].Value.ToString();
texbox3.Text = row.Cells[2].Value.ToString();
}
Podes usar los indices de las columnas empiezan en 0 o si queres podes poner el nombre de tus columnas