Holas,
Por seacaso, revisastes los scripts que hay de ejemplos en la mism pagina de
www.fpdf.org ?.
http://www.fpdf.org/en/script/script41.php http://www.fpdf.org/en/script/script42.php
La libreria FPDF es muy potente para hacer mas cosas para implementarlas desde cero, pero tambien existen otras que se basan en el mismo fpdf, por si te pueden servir:
http://html2pdf.fr/es/default
Saludos