Te dejo este mini ejemplo de un listado de personas:
Código PHP:
Ver original<?php
require('fpdf.php');
$pdf = new FPDF();
$pdf->AddPage();
$pdf->SetFont('Arial','B',10);
$sql = 'select * from personas';
$pdf->Cell(200,10,$reg['nombre']);
$pdf->Ln(5);
}
$pdf->Output();
para personalizar más tu PDF revisa todos los ejemplos de la página oficial.
Saludos.