Cannot add or update a child row: a foreign key constraint fails

[mortiprogramador]

<saludos>
Pues tu problema es más de bd que de php, deberías haber posteado
en el foro de mysql.
El tema se da porque, como lo dice el mensaje, no se puede agregar
o actualizar el registro en la tabla de tickets pues necesita un id_cliente
válido el cual no esta obteniendo.
Tal vez el cliente que envías no existe, y por ende tendrías que insertarlo
primero en cliente, luego obtener el nuevo id y ese nuevo id enviarselo
al ticket.
Revisa y comentas, suerte con eso.
</saludos>