el active record si tiene el soporte incluso si tienes bien marcada las relaciones con sus respectivas foreign key el generador de modelos incluso te crea las relaciones, pero el generador de crud no te hace en las views, pero modificarlo no debe de ser un problema de hecho hay muchos tutoriales por ahí que explican como hacerlo simplemente, un ejemplo simple
http://useranswer.com/answer/does-yi...els-relations/, ahora si haces una pequeña busqueda seguro encuentras mayores cosas, saludos