Lo más simple:
El contenido de los paréntesis del IN() lo deberás construir en la aplicación (tema off-topic de este foro).
Ahora bien, si esos ID son de la misma tabla ¿Son algunos o todos? ¿Cómo es la consulta que los obtiene? ¿El conjunto a pasar son algunos seleccionados manualmente, o se obtienen por consulta?