como puedo hacer un menu en html5 que cambie de color?

[ksemak]

hola!!

estoy tratando de hacer una pag web en html5 de una sola pagina con 5 secciones solamente usando anclas para que me lleve a las secciones

mi pregunta es:

como puedo hacer que mi menu que es fijo cambie de color dependiendo en la sección que se encuentre?

les dejo un ejemplo del efecto en menu que quiero lograr

http://www.alvaromillan.es/

espero su ayuda muchas gracias