Como bien te dicen, tienes que usar .htaccess; yo actualmente también estoy en pleno proceso de crear url amigables, así que te mandaré un poco de ayuda, jeje
Tal como tu ingresas la URL amigable en el navegador (midominio.es/españa_sale_de_la_crisis), debes tener una regla de reescritura (en .htaccess) que te lleve a la página "midominio.es/paginaDestino.php?var=val&...", la cual tu motor de PHP entenderá.
De esta manera, puedes recoger mediante GET el valor "españa_sale_de_la_crisis" y buscar en tu base de datos los valores relacionados con ésta búsqueda. Recuerda que para que funcione, el ID ha de ser único para cada valor.
El código de htaccess te quedará algo así:
Código:
RewriteRule midominio.es/(.+)$ midominio.es/pagina.php?var=$1
En cuanto eches un vistazo a un tutorial de htaccess y RewriteRule verás que es bien sencillo.
Saludos!