De esta manera la imagen_0.jpg la muestras, además de poder cambiar el num de columnas por fila a mostrar, sin alterar el código salvo en el valor de una variable y por ultimo es mejor utilizar count ($imagenes) pq nunca se sabe si se van a variar la cantidad de elementos en el array.
Código PHP:
$num_cols = 3; //Nos servirá por si queremos cambiar el num de columnas por fila de imágenes
for ($i = 1; $i <= count($imagenes); $i++)
{
echo "".$imagenes[$i-1] . "-";
if ($i % $num_cols == 0)
{
echo "\n";
}
}