hola gente como estan? hago una sugerencia haber que les parece, si tu array tiene 3 niveles, es decir: pedidos["pedido2"]["detalle"]["cantidaddearticulo2"] porque no usar tres foreach anidados? digamos algo asi:
    
Código PHP:
Ver originalforeach($pedidos as $I1=>$V1) {
        Echo ("El pedido $I1:<br />");
        foreach($pedidos[$I1] as $I2=>$V2) {
            Echo "<b>$I2:</b><br />";
            foreach($pedidos[$I2] as $I3=>$V3) {
                Echo "$I3 = $V3</b><br />";
            }
        }
        Echo("<hr />");
    }
  
habria que adaptarlo y excluir si alguna opcion no la quieres pero tal vez te funcione