Aquí te vas a encontrar con las más variopintas respuestas.
Es todo muy relativo. Todo depende de todo y en el fondo da igual.
Si escribimos selectores eficientes, ayudamos al navegador a encontrar los elementos de una forma más rápida. Y los navegadores parecen ser un tanto árabes, ya que leen de izquierda a derecha. En tu ejemplo, buscará todas las clases autor primero, luego las que sean hijos de posteadopor que a la vez lo sean de post, y finalmente pertenezcan al ID contenido.
En tal caso, sería más eficiente, ya que ID sólo puede haber uno, indicar #contenido .autor. ¿Lo sería? De igual forma tendría que buscar primero todas las clases autor.
Aunque se ahorraría buscar esas dos jerarquías extra.
Pero creo que daría bastante igual, porque los tiempos de respuesta, a menos que tengas una estructura que contenga miles y miles de elementos, la diferencia de velocidad no la vas a notar.
En todo caso, supongo que para el navegador le costaría menos trabajo algo del tipo #contenido p.autor. Pero ya te digo que en este sentido, da bastante igual. Porque de muy poco a muy poquito, va poquísima diferencia.
En este sentido, pienso que no hay que tener en cuenta al navegador.
Así que nos queda... ¡Nosotros mismos! Porque al usuario sí que poco le va a importar. En tu ejemplo yo me quedaría con #contenido p.autor —donde p es el elemento que sea— porque me resultaría más fácil de entender a la hora de editar. Además, cuanto más código, más meteduras de pata. No digo que haya que simplificar al máximo, de hecho digo justo lo contrario, que no hay que indicar burradas del tipo html body nav#miMenu>ul li.item a:link...