el problema de eso, es que vos no tener forma de saber que id_modulo está relacionado con el id_curso de la opcion que elegiste, no hasta el momento en el que realmente elegiste una opción del select y ahí es el problema, porque al seleccionar 1 ya te envía a otro archvo busqueda_curso.php, por lo tanto tenes que usar AJAX, para que en el momento en el cual elegis una opcion del select, no solo te envíe el id_curso sino que también vas a tener que hacer una consulta SQL al servidor y que te devuelva el id_modulo relacionado con lo que elegiste, todo sin recargar la página, luego de que obtuviste el id_modulo relacionado con la opcion que elegiste del select ahí recien se te va a ir a busqueda_curso.php enviando el modulo, sino no tenes forma de saber que modulo enviar segun lo que elegiste.
En resumen, en la misma función que usas, tenes que agregar que por medio de AJAX envíes a un script X.php el cual te va a retornar el id_modulo del curso que seleccionaste, y una vez que lo obtengas, ahi si creas la url con eso que te retorno el servidor por medio de AJAX ( objeto XMLHttpRequest ), no se si tenes conocimientos de ajax, si no los tenes estás a tiempo para estudiarlo.
http://librosweb.es/ajax/index.html