problema de como agregar varios campos liados a un solo id

[mayin50]

Buen dia espero me puedan ayudar con un problemita que traigo con mi sitio web esta en php;

pasa que tengo una tabla de plan de acciones, tengo una tabla con 4 campos(id_plan, tarea, responsable, fecha_verificacion), en php estos datos ya me los guarda en mi tabla no hay problema, lo que quiero es guardar varias tareas que correpondan al mismo plan, no se si me explico bien, por ejemplo hago una captura completa de mi queja que es lo de mi sistema supongamos es el id 1, entonces llego a la parte de plan de acciones y entonces capturo la tarea, el reponsable la fecha y la verificacion, entonces lo que quiero hacer es hacer esto pero dependiendo si se tienen que agregar 1 o mas tareas me los enlace con el mismo plan osea el id=1, y pues no se si se tiene que programar o se tiene que hacer una tabla o una relacion en mysql.

Agradesco su ayuda porfavor me urge amigos y si es un tema que me esta causando problemas.

Gracias amigos.