¿margin por defecto?

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Buenas a todos. Este verano me enseñaron a hacer hojas de estilo pero con píxeles y no con %. El tema es que he intentado hacer páginas que se adapten a la resolución de pantalla utilizando % para ver cómo quedaría. Así: en css: #cuerpo { width:100%; height: 100%; float: left; } En HTML un <div id="cuerpo"></div> (con sus correspondientes head y body).

El problema es que en los dos navegadores que tengo (chrome y firefox) me aparece un margin (calculo que de 5px) que no me permite ocupar todo el espacio, dejándome un marco blanco feo puesto que haría perder la inmersión del usuario en la web.

¿Alquien que me diga por qué sucede esto y cómo solucionarlo?

Muchas gracias.

P.D.: estoy abierto a todo tipo de sugerencias y críticas, el caso es solucionarlo.