mira el error no es un error en si solo es un notice busca en tu php.ini esta linea :
error_reporting que stara asi
error_reporting = E_ALL , bien pues ponla asi:
error_reporting = E_ALL & ~E_NOTICE y reinicia el servidor apache..
la forma de mostarlo esta bien como has puesto si el resultado de una sentencia sql si solo quieres mostara esa varaible que pasa pon:
Código PHP:
echo"$id_empresa ";
Un Saludo