Como llenar un array con formulario

[jandrogdz]

De esta manera pero me marca errores de que no esta definido el index pedido justo en donde quiero mostrar los datos, supongo porque no hay donde se cree la session y el codigo esta asi

Código PHP:

if(isset($_SESSION["pedido"]))
    {
        $pedido = $_SESSION["pedido"];
        $pedido = array (
        "codigo"=>$_POST["codigo"],
        "producto"=>$_POST["producto"],
        "cantidad"=>$_POST["cantidad"],
        "descripcion"=>$_POST["descripcion"],
        "precioU"=>$_POST["precioU"]
        );
        $_SESSION["pedido"][$_POST["codigo"]] = $pedido;
    }