Vale ahora que miro habia un error, aqui va la forma correcta
Código PHP:
<table>
<?php
//print_r($_SESSION['carro'])."<br />";
//var_dump($_SESSION['carro']);
foreach($_SESSION['carro'] as $k => $v)
{
?>
<tr id="borra<?php echo $v['idp'];?>">
<td><?php echo $v['idp'];?></td>
<td><?php echo $v['producto'];?></td>
<td><?php echo $v['precio'];?></td>
// Con la línea inferior quiero borrar una fila del array
<td><a href="JavaScript:borra('<?php echo($v['idp']);?>')">Borrar</a></td>
</tr>
<?php } ?>
El javascript se quedaría igual, pero en fin solo es para que veas la forma
Salu2 ;)