Carlos: yo utilizo DOMPDF, que aunque está en fase de desarrollo funciona excelentemente bien (mientras tus documentos no sean muy grandes)
Puedes probarla descargandola.
http://code.google.com/p/dompdf/
Sólo tenés que incluir el php, y construir el html en una variable. Luego, el dompdf se encarga ;)
Código PHP:
<?php
require_once("dompdf_config.inc.php");
$html =
'<html><body>'.
'<p>Put your html here, or generate it with your favourite '.
'templating system.</p>'.
'</body></html>';
$dompdf = new DOMPDF();
$dompdf->load_html($html);
$dompdf->render();
$dompdf->stream("sample.pdf");
?>
espero que te sirva. Cuentame como te fue. Saludos