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Si te entendí bien lo que necesitas es insertar un dato (una consulta INSERT normal), luego, recuperar el id insertado (lo puedes hacer con
mysqli_insert_id, por ejemplo, si es la extensión que utilizas) y realizar una nueva consulta INSERT con ese dato.
El problema del código que muestras al principio es que estás imprimiendo varios formularios, solo uno de ellos se enviará al servidor; si tu idea es que se envíen todos los datos deberás colocar los campos en un único formulario y tenerlos como arrays.