Es una pregunta recurrente, pero que carece de fundamento.
Si en la aplicación la falta de secuencialidad te trae problemas es que estás haciendo un uso indebido de las ID, o bien confundiendo lo que es una PK con su orden de aparición en una tabla visual.
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Renumerar un campo auto_increment
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Cómo numerar secuencialmente una consulta, sin usar PK
Luego veremos lo que realmente debes hacer.