La recojo de la url, la envio por la url del navegador y al principio del documento le tengo puesto esto:
$categoria=$_GET ['categoria'];
Si pongo la variable $categoria al li asi:
<li><a href="/marca/<?=$categoria_url;?>/<?=$url;?>" <?=$claseMarcada;?>><?=$categoria;?><?=$nombre;? ></a></li>
Se mostraría el nombre de la categoria al lado del nombre del producto, así sé que la estoy recogiendo bien.
No sé si es a eso a lo que te refieres.