En tu caso, la forma correcta de lograrlo es usando sentencias preparadas.
El parámetro de entrada debería ser una cadena de texto con el formato "1, 2, 3, 4, 5, 6", por ejemplo, que luego se agrega a una sentencia dentro de una variable de cadena en el SP.
Con esa variable se define una sentencia preparada que se debe ejecutar.
Esa sería la opcion correcta. Pero también podrías intentar usar en el WHERE la función FIND_IN_SET(), de MySQL.
Algo como: