Tu código parece correcto, puedes hacer la prueba imprimiendo la consulta, pero lo que si no quieres entender es que los mensajes de error no mienten.
Si el error al ejecutar la consulta te dice que la columna "id" no existe entonces, ¿por qué te mentiría?
Prueba así:
Código PHP:
$sql="SELECT * FROM imagenes WHERE id='".$_GET[id]."'";
echo $sql;
¿Está bien formada la consulta?