Igual ronnie no te ha entendido correctamente, pero eso que tu dices no se puede hacer con URL amigables, es mas, no se puede hacer, al menos si lo que te interesa es el seo
Lo que tu buscas, es mantener la URL de la pagina con solo el dominio, mientras que navegas por las distintas secciones y, si esto se puede realmente hacer con varias cosas ( AJAX sería lo mejor, Iframes sería lo peor ) de cara al seo seguramente no te interese.
Tambien se podría hacer por programacion y de una forma MUY revuelta, en la que cada seccion es un POST al dominio principal y en la pagina principal y segun el post, te muestra unas cosas u otras y esto, de nuevo, no es recomendado para seo.
Lo maximo a lo que puedes aspirar es a dejarlas un poco mas bonitas con url amigables, no a eliminar toda la url, salvo que no te importe el seo, en cuyo caso no estarías en este foro
